2021/05/14

草刈りロボ

そろそろ重い腰を上げて一機目を作ることにしました。 とりあえず小さな試作機のため以下購入。・何10年ぶりか:タミヤタンク工作基本セットx2・12V対応130モータ 今ジャンク箱にあるやつらで使うのは ・Arduino(機体) ・古いラズパイ(コントローラ) ・USBゲームパッド(同上) モータードライバはTB6612FNG互換モジュール使うんだけど:ON抵抗が0.5Ωなので,もしタミヤ工作セット系の130モーターで遊ぶなら ・巻数大きくKvと無負荷電流小さい6-12V対応のモーターに換装して・Arduinoと共有できるRCの電圧使うのが吉と思います。 実際に数値で言うと,3V,6V,12Vに対応したそれぞれ3Wのモータを対応電圧で駆動する場合: それぞれモジュールの抵抗0.5Ωがある場合,元に期待された出力からの割合は3V: 0.736V: 0.9212V: 0.98 モジュールの発熱量は3V: 0.37W6V: 0.12W12V: 0.03W 実際にはモータ自体...

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2020/12/10

A2212モーター,推力/電圧/電流テスト

最近セットで安価に売られているA2212ブラシレスモーター,テストしてみました。 1/10追記:中華のこの手のプロペラ,平面形も翼断面形も精度も悪くないと思うんだけど,翼端のピッチがすごく少ないような気がする。特に8040。これがテストで予想外に負荷が低かった一要因だろうか。 --------------------------------------- 2200KV 結論から言うと,モデルガン用の7セルNiMHの電圧ならば7035プロペラかもっとピッチが深いものがベストでしょう。 もうちょっと負荷増せそうなので,負荷の小さい折ペラなら8x4もいけるかもしれません。 (1/10追記:8040プロペラの結果追加:これがひょっとしたらベストかも。) 無負荷 8.45V-> 8.00V 1.8A 15000rpm Prop 60359.08V-> 7.58V 6.4A 255g 12700rpm Prop 70358.73V-> 6.85V 8.0A 290g 11200rpm Prop 8040 9.9 -> 7.4V           571g 11500rpm(最初期:パワー把握のみ...

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2020/12/01

ノート

某所で書いて消したけど,研究や勉強の関連ファイルは電子ならすべて残して損はないです。 私は重要な時歴必要項目は肉筆で残しますが,そうでないものは全て電子化しています。 階層構造で管理できて,かつ検索一発ですのでノートと違い再利用性が全然違います。本日も20年近く前の論文を発掘。 ...

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2020/11/26

ノーブランドブラシレスESCマニュアルのプログラミング部分を訳してみました

"30A BLDC ESC - Optimus Digital"で検索すると出てくるPDFのもの。お約束ですが自己責任でお願いします。 **************************************************************************************** プログラム可能な設定項目 1. ブレーキの設定 有効 / 無効 ( デフォルトは無効 ) 2. 電池の種類 リチウムイオン/リポまたはNiMh/NiCd (デフォルトはリチウムイオン/リポ) 3. 低電圧保護モード(カットオフモード) ソフトカットオフ(徐々に出力電力を減らす)/ハードカットオフ(直ちに停止) (デフォルトはソフトカットオフ) 4. 低電圧保護しきい値 低/中/高(デフォルトは中) A. リチウム電池: セル数は自動的に計算されます。 電池パックのセルごとの Low / Medium / High のカットオフレベルは,それぞれ 2.6V / 2.85V / 3.1V です。 電池パックのカットオフ値を求めるには,この値に...

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2020/09/16

FreeCad パスワークベンチGcode出力

GrblなどのCNCツールパス出力をソリッドモデルから行うワークベンチです。 FreeCad, FEM/CFDなど年々機能が凄いことになっています。 さて,パスワークベンチの基本的な使用法はもちろん公式さんやXsimさん(1/2 , 2/2)の記事をご覧頂くとして,ここではGcode出力時のオプションについて。デフォルトですと,G21(ミリメートル)ではなくG20(インチ)で出力されることがあります。これはデフォルトのポストプロセッサを設定していないため。 設定画面を立ち上げます。 注:一度パスワークベンチをメニューから選んで立ち上げておく必要があります。 ここではMacの例ですが,図の下,分かりにくいですがPost Processorのタブがあります。 これをクリックして,所望のポストプロセッサを選択して,加えてデフォルトのポストプロセッサも選択します。 ...

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2020/09/01

SYM-1翼型

山名先生のSYM-1翼型:軽飛行機等を念頭に作られた高CLmax,後縁失速型の厚翼です。 元論文にあるように,(ムサシノ模型的に)後縁延長フラップをつけるとCLmaxと共に5x10^5以下の低いReでも能力発揮すると思います(元の低|Cm0|は失われる方向ですが)。 後は,高いCLでの性能と舵の効きは各自確認したほうが良いかもしれません。 ・元論文:山名,伊藤:最大揚力係数の大きな翼型 ・元データ ダウンロード - sym1c.dat.org ダウンロード - sym1b.dat.org ・XfoilのPPAR/QDESでスムーズ化したもの(元データが粗グリッドなので特にSYM-1Cハイポイント部は各自確認してみて下さい) ダウンロード - sym1bsm.dat ダウンロード - sym1csm.dat ...

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2020/06/28

翼厚方向の翼端処理

(某所からのコピー編集です。) カブとシタブリアは,後者の胴体が太いこともあり一見空力はカブが良さそうに見えます。が,実際乗ってみると先述のようにアイドルの伸びは同等か場合により後者が上のように感じます。 ですので,翼端の処理は馬鹿にならないと感じています。 ご存知のようにシタブリアの翼端はホーナーチップで,かつ後縁まで真っ直ぐなタイプです。先程のリンクとその図を引用します。 ZenithAirのリンク EAA SportAviationの記事同様こいつがDi的には良くて,むしろ翼端を丸めてしまうと,逆にぶつ切りよりもDi性能が落ちてしまいます。これはもちろん少なからず知られていることでしょう。 個人的には,一番手っ取り早くコスパ高いと思うのは:・ぶつ切りのまま翼端リブを翼厚の半分程度のサンドイッチ構造にする。このことにより被覆他の荷重に耐える剛性を確保する。・Dボックス部の前縁付近はY方向の曲率をもたせる程度に整形する。このくらいは簡単。ここまでサンドイッチにする必要はない。 結果的に,CD0と(翼厚方向に丸く整形した翼端以上の性能の)CDiを両立しつつ,最も手間を掛...

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2020/04/30

DLG,左右CGなど

ムサシノホリデイ,最初はペグ反対側にバラスト積んでましたが: 現在は取り外し,ペグ側僅かねじり上げ,反対側わずかねじり下げとし,基本ペグ方向の旋回時に抵抗が少なくなるようにしています。 大昔SSSでお話したように,CG旋回方向移動かスタブティルトがサーマルに留まる方向になります。 (リンクの第4と第5回。CG方向は第5回が正です。) http://takasaki.eco.coocan.jp/LML/lib/papers.html なお,旋回内側ねじりあげは,FF(フリーフライト)機において横滑りを低減させてCDを減らす常套手段です。 なぜか:旋回方向のヨー角速度により左右翼に揚力差が生じます(Lr)。スパイラルモードが安定な機体なら,それを補正するために最終的に横滑り角βを生じさせて上反角効果でローリングモーメントを釣り合わせます。 ここで旋回内側の揚力を増す(ねじり上げ)と釣合状態のβを減らすことが出来ます。どこまで減らすかは,ねじり上げに伴う抵抗増加との兼ね合いです。...

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2020/04/15

剛性とCm0考慮の人力飛行機翼型:アップロード3

上面フラットでない方のHPA用翼型,前縁下面をほんのちょっと改良しました。元の基本特性はこちら。もはや原型留めず。 フラップなしバージョンもありますが,後縁の製作の容易さとフラップの可能性とフィルムの貼りやすさではこちらでしょう。 上面40%にタービュレーターを付けると素晴らしく良くなります。逆に後半の精度に気を使わなくて良い。 低い|Cm0|と厚翼。パイプにとても優しいです。フラットボトム。後縁厚み0.5%で精度と強度も保ちやすくしています。 ダウンロード - txhp3216f25.dat フラットボトムかつフラットトップのウルトラライト用翼型はこちら。それぞれフラップあり・なし。 ダウンロード - txul2515fb15ft45f25.dat ダウンロード - txul2515fb20ft40.dat  ...

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2020/03/05

第25回SSSプレゼン資料

3ヶ月ほど経ちましたので,プレゼン資料のみアップロードします。 ・丸パイプのフランジ位置は真面目に検討してもよいのでは。ねじり面積稼げるしリアスパーいらなくなるかもよ。 ・カナードは性能はともかく,とにかくこの形を飛ばしたい方向け(きちんと設計すれば釣り合い取りやすく安全側になります)。 ・ずっと以前ここでも書いたネタの簡単プロペラと直接ライン駆動:誰もやらなければ作ってみるかなあ…。 ダウンロード - 25thsss_presentation.pdf  ...

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